opencv投影与三维视觉

来自三维重投影的深度映射

对于三维形状匹配，机器人抓取等，需要实际三维重构或者深度映射

cv::perspectiveTransform() 操作的是一序列点及其关联视差

cv::reprojectImageTo3D() 操作的是整个图像

二维与三维直线拟合

直线拟合算法通常使用静态鲁棒技术

cv::fitline() 可以在任何直线拟合的情况下使用

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这一章关于矩阵计算的内容极多，并且标定，校正比较抽象，下面是辅助理解的一些链接

立体标定序列——Hartley算法

立体标定序列——Bouguet算法

双目相机标定理论

极几何理论

关键矩阵（本质矩阵，基础矩阵，单应矩阵）

极几何

三维重建基础与极几何

为什么尺度等价性要减少一个自由度（本质矩阵举例）